庸博自动拧螺丝机伺服系统
庸博自动拧螺丝机伺服系统包含5种工作模式，分别为：单段扭矩模式、扭矩-扭矩模式、扭矩-角度模式、位置-扭矩模式、位置-扭矩-回原模式。这5种模式适用于80%螺丝机锁付设备。下面简要介绍5种模式。
（一）单段扭矩模式：
触发电批启动脚后，电批会根据加速时间的大小，做快速加速或者缓慢加速直到速度达到一段匀速速度，在加速或者匀速过程中，电批时刻检测当前的锁付力矩，如果当前检测达到目标力矩，则电批迅速切换到保压阶段，按目标力矩进行保压，当保压时间到后，伺服电批判断解除开关是否打开来决定电批是否做咬死解除动作，最终电批完成一次螺丝的锁付并输出完成信号。另外，伺服电批内部还有各类告警，如一段上下限时间告警、一段上下限角度告警，这些告警可检测当前螺丝是否浮锁、滑牙，告警时电批会停止并输出告警信号。此模式适用于绝大部分的螺丝设备，参数设置简单，锁付效率高，锁付扭矩精度好。其过程如下图所示：

（二）扭矩-扭矩模式：
扭矩-扭矩模式由两阶段组成，第一阶段和单段扭矩模式类似，但少了一段保压阶段和咬死解除阶段，如果伺服电批正常检测达到一段目标扭矩，则会根据加减速时间做加减速进入第二阶段锁付。在第二阶段当中，如果伺服电批正常检测达到二段目标扭矩，则伺服电批会进行第二阶段的保压和咬死解除功能。同样，在第一阶段当中有一段上下限时间告警和一段上下限角度告警，在第二阶段当中有二段上下限时间告警和二段上下限角度告警。此模式第一阶段可做快速预拧紧，保证效率，第二阶段速度可适当变慢，保证扭矩精度防止过冲。此模式一般适用于对稳定性要求高、扭矩精度高的设备，如锁付3C电子产品。其过程如下图所示：

（三）扭矩-角度模式：
扭矩-角度模式也由两阶段组成，第一阶段和“扭矩-扭矩模式”的第一阶段相同。在第二阶段当中，若伺服电批转动到二段目标角度，则伺服电批会进行第二阶段的保压和咬死解除功能。同样，在第一阶段当中有一段上下限时间告警和一段上下限角度告警，在第二阶段当中有二段上下限时间告警和二段上下限角度告警。此模式适用于锁紧后对螺丝角度有要求的场合。其过程如下图所示：

（四）位置-扭矩模式：
位置-扭矩模式也由两阶段组成，第一阶段中伺服电批会运转到一段目标位置后切入二段，一段目标位置以圈数为单位，最小可设置到0.0001圈。在第一阶段当中只有一段上下限时间告警。第二阶段和“扭矩-扭矩模式”第二阶段相同。在第二阶段当中有二段上下限时间告警和二段上下限角度告警。此模式第一阶段可做快速预拧紧，保证效率，第二阶段速度可适当变慢，保证扭矩精度防止过冲。其过程如下图所示：

（五）位置-扭矩-回原模式：
位置-扭矩-回原模式由三阶段组成，第一阶段和第二阶段同“位置-扭矩模式”一样，但少了咬死解除阶段。第三阶段是回原阶段，伺服电批可按设定速度快速回到锁螺丝启动时的原点位置。此模式适用于有回原要求的场合，如攻牙机。其过程如下图所示：

此外，庸博自动拧螺丝机伺服系统还针对不同螺丝机设备，做了多种特殊功能。如下：
一、多组扭矩切换功能
此功能让一个电批同时拥有多种扭力，可针对一个物料要求不同扭力场合，由以下两种方式实现。
（1）自动切换
 伺服电批存储有6组扭矩、速度，每组可设置锁付数量，每次有效启动后，锁付次数可自动加1，当锁付次数达到锁付量后，伺服电批能自动切换到下一组，以下一组扭矩、速度进行锁付。另外还有DI脚触发复位到第一组、最大使用组数功能。
（2）DI切换
 伺服电批存储有6组扭矩、速度，可根据3路DI输入，自动选择扭矩组，3路DI以二进制数来选择扭矩组。
二、浮锁退牙后二次锁附
 当伺服检测到螺丝浮锁（扭力到达后一段运行角度<一段下限角度）时，自动反转把螺丝退出，反转到一定角度后再正转锁付螺丝。其中：
 反转退出速度 = 正转速度*0.5
 反转角度 = 正转锁螺丝有效角度 + 一圈
 反转后再正转之间延时时间：250ms
    三、多次反复锁紧
伺服电批在锁紧停止后，等待设定时间，可再多次反复冲击锁紧，反复锁紧次数、扭矩、速度、加速时间可自由设置。适用于锁付含弹簧垫螺丝、预拧紧螺丝。
四、对牙功能
伺服电批启动后，会先进行反转或正转对牙，让批头可对准螺丝槽，之后再进行正常锁付。对牙速度、对牙角度、对牙圈数可自由设置。